面向光纤作业的精密并联机器人系统研制  

作　　者：张秀峰[1] 孙立宁[1] 荣伟彬[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001

出　　处：《高技术通讯》2004年第1期63-66,共4页Chinese High Technology Letters

摘　　要：研制出了面向光纤作业的精密并联机器人，它是一种六自由度、高精度的新型定位系统。介绍了该机器人结构的设计特点、工作原理及由伺服电机控制的半闭环控制系统，并给出了该机构的控制方法。同时还设计了一种新型虎克铰链，它能有效地减小因接触变形而产生的误差。另外由于借助了DSP技术，很好地解决了机构运动学反解的实时计算问题。最后给出了在不同姿态下，并联机器人工作空间边界的仿真图及机构重复度测试的结果。仿真和实验结果表明，该精密并联机器人具有工作空间大、系统控制精度高、机构重复精度高等优点。

关 键 词：光纤 精密并联机器人 研制 控制系统精度 重复性精度 运动学反解 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TN253[自动化与计算机技术—控制科学与工程]