精密并联机器人

作品数：4被引量：38H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：孙立宁张秀峰李长峰曲东升刘彦武更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学清华大学哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司更多>>
相关期刊：《清华大学学报（自然科学版）》《哈尔滨工业大学学报》《高技术通讯》《机械工程学报》更多>>
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柔性铰链及其在精密并联机器人中的应用被引量：20
《哈尔滨工业大学学报》2006年第9期1469-1473,1478,共6页杜志江 董为 孙立宁 
国家高技术研究发展计划资助项目(2002AA422260)
在总结了柔性铰链及柔性铰链并联结构的概念、类型、特点的基础上,分析了该领域国内外的最新动态及其关键技术,提出了一种新颖的大行程柔性铰链结构,并以此为被动关节,构建了大行程柔性铰链并联机器人,并给出了测试结果.该系统可在立方...
关键词：柔性铰链 并联机器人 精密定位 
精密并联机器人系统误差的分析与补偿被引量：4
《清华大学学报（自然科学版）》2005年第5期630-633,共4页张秀峰 季林红 孙立宁 
国家"八六三"高技术项目(2001AA422120)
为减小机构末端定位误差,提高精密并联机器人运动精度,以6-HTRT并联机构为结构模型,分析了机构的各种制造误差。首先在机构上开发了一种新型虎克铰链,同时采用了预紧装置;然后在控制系统中引入DSP高性能数据处理器;最后,用矢量构造的方...
关键词：精密并联机器人 误差补偿 位置正解 Jacobian矩阵 
精密并联机器人控制算法及控制系统研究被引量：11
《机械工程学报》2004年第4期177-180,共4页张秀峰 孙立宁 
国家863计划资助项目(2001AA422120)
首次把数字PID算法应用到面向光纤作业的精密并联机器人控制中,介绍了这种高速、高精度小型并联机构控制系统的新控制算法及系统研究情况。另外控制系统采用了DSP新技术,解决了并联机构运动学逆解的实时在线计算问题,使系统运行更加稳...
关键词：并联机构 运动学逆解 PID控制 并联机器人 控制系统 
面向光纤作业的精密并联机器人系统研制被引量：3
《高技术通讯》2004年第1期63-66,共4页张秀峰 孙立宁 荣伟彬 
研制出了面向光纤作业的精密并联机器人，它是一种六自由度、高精度的新型定位系统。介绍了该机器人结构的设计特点、工作原理及由伺服电机控制的半闭环控制系统，并给出了该机构的控制方法。同时还设计了一种新型虎克铰链，它能有效地...
关键词：光纤 精密并联机器人 研制 控制系统精度 重复性精度 运动学反解 
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