精密并联机器人控制算法及控制系统研究  

RESEARCH OF PRECISE PARALLEL ROBOT CONTROL METHOD AND SYSTEM

作　　者：张秀峰[1] 孙立宁[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨150001

出　　处：《机械工程学报》2004年第4期177-180,共4页Journal of Mechanical Engineering

基　　金：国家863计划资助项目(2001AA422120)

摘　　要：首次把数字PID算法应用到面向光纤作业的精密并联机器人控制中,介绍了这种高速、高精度小型并联机构控制系统的新控制算法及系统研究情况。另外控制系统采用了DSP新技术,解决了并联机构运动学逆解的实时在线计算问题,使系统运行更加稳定。试验结果表明这种新算法在小型精密并联机构控制系统中,完全可以满足光纤对接等作业的高技术要求,同时也为同类高精度、大行程小型定位系统的控制与设计提供了一种新的实用方法。A method of digital PID is used in precise parallel robot for fiber alignment firstly. This new control method and control system is introduced in high speed and high precise parallel robot. Additionally, the inverse kinematics problem in real time conditions is solved by DSP new technique and the system is stabilized all the more. The experimental results demonstrate that the new control system and method may attain to the high technical request of fiber alignment work entirely in mini-precise parallel mechanism and it presents a new applied method for controlling and designing of similar high precise and large work distance mini -orient system.

关 键 词：并联机构 运动学逆解 PID控制 并联机器人 控制系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]