张秀峰

作品数：11被引量：68H指数：6
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供职机构：清华大学更多>>
发文主题：并联机器人精密并联机器人误差补偿机器人神经康复更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信医药卫生更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《清华大学学报（自然科学版）》《哈尔滨工业大学学报》《中国机械工程》更多>>
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辅助上肢运动康复机器人技术研究被引量：11
《清华大学学报（自然科学版）》2006年第11期1864-1867,共4页张秀峰 季林红 王景新 
国家"八六三"高技术项目(2002AA420100-2)
为了给上肢偏瘫患者的治疗提供有效的辅助工具,研制了一种新型神经康复机器人。该机器人采用二连杆机构模拟人体上肢,其中机器人大臂、小臂分别由两台伺服电机驱动,可以实现平面内的复合运动。另外,该机器人系统针对患者病情的不同阶段...
关键词：机器人 神经康复 训练模式 康复评价 
新型光纤作业系统关键技术
《机械工程学报》2005年第10期128-131,共4页张秀峰 季林红 孙立宁 
国家863高技术资助项目(2001AA422120)。
新型光纤作业系统是一个涉及多门学科知识并含有多项新技术的高技术集成系统,它可以完成光纤对接、耦合等多项复杂作业任务。该系统能够进行6自由度光纤定位、耦合,具有图像清晰、定位迅速、精确,适合于高精度复杂作业等优点。对该系统...
关键词：并联机器人 误差补偿 显微图像处理 图像参数识别 
精密并联机器人系统误差的分析与补偿被引量：4
《清华大学学报（自然科学版）》2005年第5期630-633,共4页张秀峰 季林红 孙立宁 
国家"八六三"高技术项目(2001AA422120)
为减小机构末端定位误差,提高精密并联机器人运动精度,以6-HTRT并联机构为结构模型,分析了机构的各种制造误差。首先在机构上开发了一种新型虎克铰链,同时采用了预紧装置;然后在控制系统中引入DSP高性能数据处理器;最后,用矢量构造的方...
关键词：精密并联机器人 误差补偿 位置正解 Jacobian矩阵 
并联机器人技术分析及展望被引量：11
《高技术通讯》2004年第6期107-110,共4页张秀峰 孙立宁 
近年来并联机器人的发展已成为机器人研究领域的热点之一，在某些方面它具有串联结构所无法相比的优点，因而扩大了机器人领域的应用范围。本文对并联机器人机构学、运动学、系统控制策略等关键技术做了概括性分析，同时还介绍了两种新...
关键词：并联机器人 误差分析 运动学 误差补偿 
精密并联机器人控制算法及控制系统研究被引量：11
《机械工程学报》2004年第4期177-180,共4页张秀峰 孙立宁 
国家863计划资助项目(2001AA422120)
首次把数字PID算法应用到面向光纤作业的精密并联机器人控制中,介绍了这种高速、高精度小型并联机构控制系统的新控制算法及系统研究情况。另外控制系统采用了DSP新技术,解决了并联机构运动学逆解的实时在线计算问题,使系统运行更加稳...
关键词：并联机构 运动学逆解 PID控制 并联机器人 控制系统 
面向光纤作业的精密并联机器人系统研制被引量：3
《高技术通讯》2004年第1期63-66,共4页张秀峰 孙立宁 荣伟彬 
研制出了面向光纤作业的精密并联机器人，它是一种六自由度、高精度的新型定位系统。介绍了该机器人结构的设计特点、工作原理及由伺服电机控制的半闭环控制系统，并给出了该机构的控制方法。同时还设计了一种新型虎克铰链，它能有效地...
关键词：光纤 精密并联机器人 研制 控制系统精度 重复性精度 运动学反解 
直线输入式并联结构对其工作空间的影响
《机械设计与制造》2004年第1期56-57,共2页张秀峰 孙立宁 
国家863计划资助项目:编号2001AA422120
以6-PSS、6-SPS、6-HTHT三种结构形式的并联机器人为例,在基本结构尺寸相同的条件下,通过运动学反解及相关约束条件,比较这三种直线输入型机构所对应的工作空间大小,从而为这类并联机构的设计者做出一些有价值的参考。
关键词：直线输入 并联结构 工作空间 运动学反解 六自由度 并联机器人 
并联机构雅可比矩阵的新式解法被引量：8
《机械设计与制造》2003年第6期60-61,共2页张秀峰 于凌涛 孙立宁 
国家863计划资助项目(2001AA422120)
介绍了并联机器人雅可比矩阵的两种新式解法:矢量构造法、基于符号运算的微分构造法。由于采用构造的方式计算雅克比矩阵,避免了以往对反解方程直接求导的计算方式,从而使雅克比矩阵的计算大为简化,另外利用计算机强大的计算功能,采用...
关键词：并联机构 雅可此矩阵 并联机器人 矢量构造法 微分构造法 
旋转角序列小波分析快速算法(英文)被引量：2
《自动化学报》2003年第4期524-530,共7页张秀峰 郑立男 施克仁 
the 985FoundationofTsinghuaUniversity (10 10 5 1)
提出了一种新型小波分析快速算法———“旋转角序列快速小波变换 (RAS FWT)” ,并给出了正交小波旋转角序列的约束关系 .该算法将传统的基于卷积的小波变换快速实现方法 ,转化为微处理器更易实现的迭代结构 ,并采用“循环指针”实现数...
关键词：小波 快速算法 旋转角序列 RAS-FWT 循环指针 
虎克铰工作空间研究及其在6-HTRT并联机器人中的应用被引量：13
《中国机械工程》2002年第21期1830-1834,共5页于晖 孙立宁 张秀峰 蔡鹤皋 
虎克铰作为一种能够提供两个自由度的铰链机构 ,在各种机构形式的并联机器人中得到了广泛的应用。对虎克铰的工作原理和工作空间作了研究和仿真 ,研究结果用于 6 - HTRT并联机器人的尺度综合 ,使得并联机器人的工作空间范围不受虎克铰...
关键词：虎克铰 并联机器人 工作空间 机构性能 
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