直线输入式并联结构对其工作空间的影响  

Parallel machine's influence on work space

作　　者：张秀峰[1] 孙立宁[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨150001

出　　处：《机械设计与制造》2004年第1期56-57,共2页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家863计划资助项目:编号2001AA422120

摘　　要：以6-PSS、6-SPS、6-HTHT三种结构形式的并联机器人为例,在基本结构尺寸相同的条件下,通过运动学反解及相关约束条件,比较这三种直线输入型机构所对应的工作空间大小,从而为这类并联机构的设计者做出一些有价值的参考。The Parallel Machine (PM) has a few of forms.In this paper,The work spaces of three parallel machines (6-PSS、6-PTRT、6-SPS) are calculated by in verse position. Deviser know which work space is the biggest from these results, so they may choose form of machine in practice.

关 键 词：直线输入 并联结构 工作空间 运动学反解 六自由度 并联机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH112[自动化与计算机技术—控制科学与工程]