并联机器人技术分析及展望  

作　　者：张秀峰[1] 孙立宁[2] 

机构地区：[1]《高技术通讯》联系人 [2]哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨150001

出　　处：《高技术通讯》2004年第6期107-110,共4页Chinese High Technology Letters

摘　　要：近年来并联机器人的发展已成为机器人研究领域的热点之一，在某些方面它具有串联结构所无法相比的优点，因而扩大了机器人领域的应用范围。本文对并联机器人机构学、运动学、系统控制策略等关键技术做了概括性分析，同时还介绍了两种新型虎克铰链模型，为高精度并联机构的设计提供了有利条件。另外文中对并联机构研究的热点问题做了详细分析并提供了新的解决方向，如高精度点位控制策略、误差分析与补偿等。最后对目前并联机构的应用及发展趋势进行了阐述，并指出了我国现阶段并联机构产业化中存在的一些问题与挑战。

关 键 词：并联机器人 误差分析 运动学 误差补偿 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]