模糊控制技术在水下机器人动力定位中的应用研究  

Application of Fuzzy Control Theory to Dynamic Positioning of Remotely Operated Vehicle

作　　者：刘振明[1] 潜伟建[1] 夏志澜[1] 

机构地区：[1]海军工程大学动力工程学院,湖北武汉430033

出　　处：《自动化与仪表》2004年第1期41-44,共4页Automation & Instrumentation

摘　　要：根据水下机器人动力定位控制过程中存在非线性、耦合、干扰大等特点,设计了一个基于规则的模糊控制器。应用该控制器对水下机器人在纵垂方向上的动力定位进行仿真研究。仿真结果表明该方法是可行的。Considered the characters of nonlinearity,coupling,and large molestation which is represented in dynamic positioning(DP)of remotely operated vehicle(ROV),a rule?based fuzzy controller was designed.Then the vertical DP of(ROV)is simulated using the designed controller.Simulation results show that the way is feasible.

关 键 词：水下机器人 动力定位 模糊控制 仿真 控制器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273.4[自动化与计算机技术—控制科学与工程]