混合驱动平面两自由度七杆机构最优运动规划  

The Optimum Trajectory Planning of Planar 2-DOF Seven bar Hybrid Driven Mechanism

作　　者：方新国[1] 邹慧君[1] 郭为忠[1] 梁庆华[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200030

出　　处：《机械设计与研究》2004年第1期35-38,共4页Machine Design And Research

摘　　要：详细地分析了混合驱动平面两自由度七杆机构输入与输出运动之间的关系 ,并在此基础之上提出了闭链机构节点空间内运动规划的步骤与方法。基于改进遗传算法 ,提出了在闭链机构关节空间内处理具有运动学、动力学约束的最优运动规划问题的新策略。给出了算例并进行了仿真研究。The relation-ship between the input motions and output motions in the planar 2-DOF seven-bar hybrid driven mechanism is analyzed in detail in this paper,and based on this the method and the procedure of the motion planning of closed-chain mechanisms within the joint workspace is presented.The new strategy is presented,for the motion planning of the above-mentioned mechanisms with kinematics,dynamic and control constraints dealing with the improved genetic algorithm.Finally an example on motion planning is given and simulated.

关 键 词：混合驱动器 平面七杆机构 运动规划 优化 机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH112[自动化与计算机技术—控制科学与工程]