三指灵巧手的控制系统研究及实现  

Control and implementation of three-finger dexterous hand

作　　者：李平[1] 孟庆鑫 王立权[2] 侯玉玲[2] 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001 [2]哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨150001

出　　处：《制造业自动化》2004年第2期52-55,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：以分级控制系统的结构,搭建了三指灵巧手控制系统框架。在上位机中利用VC6.0编制了Windows环境下的显控系统,以完成各个手指的轨迹规划及协调三指运动。在下位机中建立了基于Maxon ADS50/5驱制器的硬件结构,实现了各个关节的位置伺服控制。The frame of control system was established on the basis of grade control. The display andcontrol system of the host computer was written under window environment in VC thatcompleted the trajectory plan and coordinating the motion of three fingers.In the slave com-puter ,the hardware structure was established and position servo control was realized onthe basis of Maxon ADS50/5.

关 键 词：智能型机器人 三指灵巧手 控制系统 轨迹规划 位置传感器 霍尔传感器 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]