三指灵巧手

作品数：20被引量：27H指数：3
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模块化可重构三指灵巧手设计与抓取实验研究
《应用基础与工程科学学报》2024年第4期1199-1210,共12页张勤俭 王鹏程 魏建 李海源 李星帅 
北京市科技计划课题(Z221100000222019)。
在服务和工业领域等非结构化环境中,因抓取对象、抓取部位、作业工艺等具备多样化、不确定等特点,灵巧地抓取物体是具有挑战性的.基于连杆传动机构,研制了一种新型的模块化可重构三指灵巧手.手指与手掌分别采用模块化设计,模块化手指的...
关键词：多指灵巧手 模块化设计 可重构 连杆传动 抓取实验 
智能三指灵巧手结构设计及验证
《机械工程师》2022年第9期118-121,124,共5页宋宇晓 
针对市场上灵巧手结构复杂、体积大等弊端,设计了具有欠驱动的三指智能灵巧手,实现一个电动机控制2个关节运动。可分别控制3根手指,能够适应异形物体抓取,机械自锁的结构可提高抓取可靠性。灵巧手内部集成多种传感器,可测量指尖力矩和...
关键词：智能灵巧手 欠驱动 机械自锁 力矩传感器 霍尔传感器 驱控一体 
三指灵巧手结构设计与动态抓取研究被引量：1
《机械传动》2021年第1期162-169,共8页白国庆 
针对目前多自由度灵巧手存在的结构复杂、体积庞大等问题,设计了一种结构紧凑、质量轻盈的电机直驱式8自由度三指灵巧手。通过微型电机与齿轮减速器配合使用,实现了关节直驱方式,减少了驱动力损耗,手指驱动力得到有效提高。针对灵巧手...
关键词：微型电机 关节直驱 融合控制算法 动态抓取 
基于旋量理论的三指灵巧手工作空间研究被引量：1
《安徽工程大学学报》2020年第4期33-41,共9页裴九芳 许德章 王海 
针对传统D-H(denalit-hartenber)参数法对机器人灵巧手运动学建模存在的复杂性及几何意义不明显等问题,基于旋量理论对Shadow三指灵巧手的各手指进行了正运动学分析;然后对各手指的工作空间和合成工作空间进行了研究,确定了手指指尖的...
关键词：旋量理论 三指灵巧手 正运动学 工作空间 
基于强化学习的三指灵巧手抓取方法研究
《北方工业大学学报》2020年第2期99-104,共6页杨扬 韦君玉 
为了实现对圆锥等特殊物品的抓取,本文提出了一种基于强化学习的三指灵巧手机器人抓取方法.本文使用DenseNet-121网络实现了图像的分类,使用ImageNet数据集进行预训练,以解决数据集较少时易出现过拟合的问题;并基于强化学习中的Q-Learn...
关键词：三指灵巧手 强化学习 完全卷积网络 
三指灵巧手结构设计及接触力规划被引量：6
《机械设计与制造》2020年第1期127-131,共5页蔡博 高宏力 宋兴国 王奉晨 
国家自然科学基金（51605393）;中央高校基础研究基金（A0920502051619-28）
针对传统灵巧手追求灵活性而带来其外形尺寸过大、结构复杂的问题,设计一种小巧紧凑而灵活性高的全驱动三指灵巧手并建立其三维模型。采用拉格朗日法建立单手指动力学模型并进行动力学分析。然后将灵巧手三维模型导入ADAMS软件中建立灵...
关键词：三指灵巧手 动力学模型 仿真 力规划 
新型形状记忆合金驱动器与三指灵巧手设计被引量：6
《工程设计学报》2019年第5期506-512,共7页李达宏 金樱子 郭振武 王斌锐 
国家重点研发计划资助项目（2018YFC0809204）
针对现有形状记忆合金(shape memory alloy,SMA)温度反馈控制难以实现及SMA应变量小导致实际应用中存在驱动位移小的问题,提出了一种基于电阻反馈控制的新型SMA驱动器,并采用这种驱动器研发了一种绳索传动的三指灵巧手。新型SMA驱动器...
关键词：形状记忆合金 驱动器 电阻效应 灵巧手 
三指灵巧手抓取柔软织物运动轨迹规划被引量：2
《毛纺科技》2017年第4期44-49,共6页张蕾 韦攀东 李鹏飞 田丽 
陕西省科技计划项目(2016GY-136);陕西省自然科学基础研究计划(2016JQ5106)
为实现灵巧手抓取柔软织物,对抓取织物的三指灵巧手进行运动轨迹规划。首先,设计灵巧手机械结构及建立其运动学模型;其次,根据被抓取织物的特性和手指运动要求,采用关节空间和笛卡尔空间相结合的轨迹规划方法,关节空间采用五次多项式规...
关键词：三指灵巧手 五次多项式规划 空间直线插补规划 MATLAB 
三指灵巧手运动学分析及抓持仿真被引量：1
《机械工程师》2017年第2期66-68,共3页冀鹏飞 刘宇红 孙晨光 
参考人手的结构特征,设计了一种三指灵巧手,手指采用模块化设计,各手指结构相同。手指各主动关节均由直流伺服电机驱动,通过锥齿轮和钢丝绳传动机构传动,直流伺服电机和传动机构均配置在手指内部。采用D-H法建立手指坐标系,推导出运动...
关键词：灵巧手 运动学 仿真分析 精确抓取 
三指灵巧手静力学分析与抓取仿真研究被引量：1
《湖北工程学院学报》2016年第3期75-80,共6页陈玉 夏发银 
安徽省自然科学基金项目(1308085ME78)
传统的机械手功能比较单一,研究多自由度灵巧手具有非常重要的意义。遵循机械原理并且模仿人类手指结构,设计出关节为全电机驱动的三指灵巧手。利用雅可比矩阵对其进行静力学分析,建立灵巧手的包络抓取模型,通过Adams软件对其进行了抓...
关键词：灵巧手 静力学 ADAMS仿真 强力抓取 
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