GPS/SINS系统空中对准姿态角误差可观测性研究  

Observability on Attitude Errors in GPS/SINS In-flight Alignment

作　　者：耿延睿[1] 郭伟[2] 崔中兴[1] 房建成[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学,北京100083 [2]空军第二航空学院,长春130022

出　　处：《中国惯性技术学报》2004年第1期37-42,共6页Journal of Chinese Inertial Technology

基　　金：国家"十五"预研专题项目资助(413090303)

摘　　要：提出一种新的判断系统可观测性和可观测度的方法,详细分析了机体各种运动对系统姿态角误差可观测性和可观测度的影响,并把该方法应用于组合导航系统的可观测性和可观测度的研究中。该方法利用了误差状态的最小二乘估计均方误差阵的特征值和特征向量,能判断系统的可观测度,避免进行卡尔曼滤波计算求协方差阵。仿真结果表明该方法简单、快速、有效。A new method is proposed to judge the observability of the attitude errors in integrated system, which utilize the variance matrix of the local observability matrix eigenvalue and eigenvector. The method has the virtue of avoiding estimate covariance matrix of Kalman filter. The observability of the integrated navigation system is studied by this method, and the observability of the attitude errors influenced by maneuverings is analyzed. Simulations show that it is rapid and effective.

关 键 词：捷联式惯性导航 全球定位系统 组合导航 可观测性 姿态角误差 卡尔曼滤波 航空导航 

分 类 号：V249.328[航空宇航科学与技术—飞行器设计]