全气动蠕动机器人  

Pneumatic Squirming Robot

作　　者：杨庆华[1] 张立彬[1] 徐生[1] 董晓伟[1] 沈建冰[1] 阮健[1] 

机构地区：[1]浙江工业大学,浙江杭州310032

出　　处：《液压与气动》2004年第5期44-46,共3页Chinese Hydraulics & Pneumatics

摘　　要：提出了一种基于气动柔性驱动器的全气动蠕动机器人 ,介绍了该机器人的组成、工作原理及气动和电气控制系统。该机器人的驱动和蠕动全部由气动元器件实现 ;利用能伸缩和弯曲的柔性驱动器连接真空吸盘 ,通过气阀控制气体压力 ,驱动器和吸盘的协同工作 ,实现机器人的直线和曲线蠕动。

关 键 词：全气动蠕动机器人 工作原理 气动系统 气动元器件 柔性驱动器 真空吸盘 

分 类 号：TP272[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH138[自动化与计算机技术—控制科学与工程]