新型壁面清洗机器人的研究与设计  

作　　者：高学山[1] 徐殿国[1] 王炎[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001

出　　处：《高技术通讯》2004年第4期39-44,共6页Chinese High Technology Letters

摘　　要：环境因素和功能实现是设计清洗机器人的前提条件，为此研究成功了一种更加面向对象的、带有视觉功能的、无线信号遥控的清洗机器人系统。从理论上推导了全方位移动车轮的磙子曲面方程，同时对清洗机构的物理清洗过程进行了详细的分析，仿真了清洗运动的轨迹。针对污水处理、水循环再利用等难题提出了切实可行的技术解决方案。实验证明该机器人的清洗方案对壁面清洗作业是成功的。

关 键 词：清洗机器人 壁面移动机器人 全方位车轮 清洗机构 视觉 无线遥控 表面清洗作业 

分 类 号：TU976.42[建筑科学] TP241.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]