国家留学基金(2004812032)

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基于全域优化的高速并联机械手控制器参数整定被引量：11
《机械工程学报》2006年第9期123-129,共7页杨志永 黄田 梅江平 巫江 
国家自然科学基金(50375106);国家留学基金(2004812032);汕头大学智能制造技术教育部重点实验室基金(Imtsu-2002-11)资助项目
提出一种新的定常PID参数整定方法。该方法综合考虑机电耦合效应、全域综合性能及随位姿实时变化的惯性负载,在操作空间内设计三条带有权重的运动轨迹,利用运动学正、逆解模型及刚体动力学逆解模型,直接建立以末端执行器操作空间的方均...
关键词：并联机械手 伺服系统 参数整定 
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