国家高技术研究发展计划(2006AA04Z214)

作品数:3被引量:1H指数:1
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A Novel Vision Localization Method of Automated Micro-Polishing Robot
《Journal of Bionic Engineering》2009年第1期46-54,共9页Zhao-jun Yang, Fei Chen, Ji Zhao, Xiao-jie WuCollege of Mechanical Science and Engineering, Jilin University, Changchun 130022, P. R. China 
supported by the National High Technology Research and Development Program of China (Grant No. 2006AA04Z214);the National Natural Science Foundation of China (Grant No. 50575092)
Based on photogrammetry technology,a novel localization method of micro-polishing robot,which is restricted within certain working space,is presented in this paper.On the basis of pinhole camera model,a new mathematic...
关键词:micro-polishing robot vision localization threshold segmentation distance constraint 
微小研抛机器人动力学仿真分析与运动实验
《吉林大学学报(工学版)》2008年第2期349-353,共5页谢哲东 赵继 张雷 
国家自然科学基金项目(50575092);“863”国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z214)
针对所提出的一种可以在大型模具曲面上进行自主研抛作业的机器人结构,考虑其具有非完整约束的特点,建立了机器人的运动学关系。通过输入附加约束方程,利用Lagrange方法建立了微小研抛机器人多体系统动力学模型。通过动力学仿真分析,得...
关键词:机械制造自动化 微小研抛机器人 多体系统动力学 非完整约束 动力学仿真 
大型模具曲面微小研抛机器人动力学仿真被引量:1
《农业机械学报》2007年第10期104-107,共4页谢哲东 赵继 张雷 
国家自然科学基金资助项目(项目编号:50575092);国家"863"高技术研究发展计划资助项目(项目编号:2006AA04Z214)
提出了一种可以在大型模具曲面上进行研抛的微小机器人结构,机器人采用轮式移动方式,可以在行走中作业。针对其同时具有非完整约束和完整约束的特点,建立机器人运动坐标系,附加约束方程作为系统输入,利用Lagrange方法建立了微小研抛机...
关键词:微小研抛机器人 多体系统动力学 仿真 非完整约束 
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