云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家自然科学基金(61004080)

国家自然科学基金(61004080): 作品数：1被引量：10H指数：1; 导出分析报告; 相关作者：赵永瑞更多>>; 相关机构：中国石油大学（华东）更多>>; 相关期刊：《机械工程学报》更多>>; 相关主题：TERMINAL滑模控制机械臂机器人控制系统鲁棒控制更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术更多>>

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机械臂任务空间鲁棒Terminal滑模控制被引量：10: 《机械工程学报》2012年第5期1-9,共9页赵东亚赵永瑞张兰; 国家自然科学基金(61004080);山东省自然科学基金(ZR2011FM003);中央高校基本科研业务费专项资金;科技人员服务企业行动计划(2009GJC60044);青岛市科技计划(08-1-3-36-jch);青岛市经济技术开发区重点科技发展计划(2011-2-52)资助项目; 不确定性和外部干扰是制约机器人控制精度的主要因素,传统Terminal滑模控制方法未能考虑机械臂运动学不确定性。提出一种新的机械臂任务空间鲁棒连续非奇异Terminal滑模跟踪控制方法。该方法具有较强的鲁棒性,能够有效克服运动学不确定...; 关键词：机器人鲁棒控制控制系统不确定系统