福建省教育厅资助项目(JA11186)

作品数：3被引量：5H指数：1
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预测增量动态逆无人机姿态控制被引量：4
《计算机工程与应用》2013年第16期9-12,17,共5页郑积仕 蒋新华 陈兴武 
国家自然科学基金(No.61101139);福建省教育厅资助项目(No.JA11186);福建工程学院科研启动(No.GY-Z10057)
针对小型无人机模型参数精度不高的问题,提出一种预测增量动态逆姿态控制方法。该方法以角加速度作为姿态控制的反馈,从而降低了控制系统对模型参数的敏感性。根据无人机力矩方程,先将角加速度计算式写成增量形式;再根据非线性动态逆方...
关键词：预测增量动态逆 预测滤波器 小型无人机 姿态控制 
速度分段的增量动态逆小型无人机控制律设计
《计算机工程与应用》2012年第25期15-19,共5页郑积仕 蒋新华 陈兴武 
福建省科技厅重点项目(No.2009H0002);福建省教育厅项目(No.JA11186);福建工程学院科研启动项目(No.GY-Z10057)
针对小型无人机模型参数精度不高的问题,提出一种速度分段的增量非线性动态逆姿态控制方法。该方法根据无人机力矩方程,用非线性动态逆构建出角加速度为隐式输入,舵面偏转量为输出的关系式;运用小扰动原理计算角加速度,并通过在不同的...
关键词：增量非线性动态逆 小型无人机 速度分段 Aerosim 
基于ARM11+CPLD的小型无人机飞行控制器设计被引量：1
《自动化技术与应用》2012年第4期29-34,共6页郑积仕 蒋新华 陈兴武 
福建省科技厅重点项目(编号2009H002);福建省教育厅重点项目(编号JA11186)
本文针对小型无人机控制精度低、实时性不足的问题,设计了基于ARM11+CPLD的飞行控制器。阐述该飞行控制器的硬件总体架构,各传感器与ARM11接口设计,CPLD并行多路PWM输入、输出设计;阐述硬件的驱动,导航控制、姿态控制的算法设计与实现...
关键词：ARM11微处理器 CPLD 小型无人机 飞行控制器 
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