运动静力学

作品数：9被引量：38H指数：4
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相关期刊：《机床与液压》《工程设计学报》《绵阳师范学院学报》《机械设计与制造》更多>>
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冗余驱动2SPR-2RPU并联机构的运动静力学及奇异性研究被引量：8
《工程设计学报》2019年第5期619-626,共8页王晓明 崔国华 侯红娟 刘健 
国家自然科学基金资助项目（51775165）;上海市地方高校能力建设计划项目（18030501200）
针对打磨、抛光等重载机器人的应用需求,提出了一种新型冗余驱动2SPR-2RPU并联机构。运用螺旋理论计算了2SPR-2RPU并联机构的自由度,并求解了其运动学逆解与速度雅克比矩阵。全面考虑2SPR-2RPU并联机构自身重力因素,利用拆杆法对该机构...
关键词：冗余并联机构 静力学 驱动力分布 奇异性 
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