冗余并联机构

作品数：48被引量：210H指数：8
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基于固有频率的运动冗余并联机构位置逆解优选方法
《机械工程学报》2024年第13期297-307,共11页吴震 李秦川 叶伟 
国家自然科学基金资助项目(52275036)。
运动冗余并联机构在规避奇异、增大工作空间、提升机构性能等方面具有显著优势,但运动冗余并联机构位置逆解不唯一,需要考虑性能指标进行优选。提出一种运动冗余并联机构位置逆解优选新方法。首先,基于闭环矢量法和全局独立广义位移坐标...
关键词：并联机构 运动冗余 位置逆解优选 固有频率 
轨道平台位姿调整的多模式2R2T并联机构设计
《机械设计与研究》2024年第2期40-44,50,共6页冷海龙 杭鲁滨 陈君荣 康开东 黄晓波 章鹏程 林士森 
国家自然科学基金资助项目(51475050);主泵法兰螺栓自动检测装置三维空间轨迹测试(GHYX2021PS168);上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心开放基金项目(ZXY20211101)。
环形轨道平台作为核主泵中空法兰螺栓在线运维装置的运行基准,其位姿快速精准调整是保证中空螺栓缺陷高效检测的核心技术。从几何形位、力平衡两个视角分析环形轨道平台的位姿调整需求,基于方位特征集理论,巧妙利用同轴共面U-U构型,综...
关键词：环形轨道平台 同轴共面U-U构型 多运动模式 冗余并联机构 
具有驱动容错性的冗余并联机构构型综合被引量：1
《农业机械学报》2022年第5期422-429,共8页单彦霞 苏开兴 高雪原 李仕华 
国家自然科学基金项目(51775475);河北省军民融合项目(2020B030)。
目前并联机构大多采用容错控制策略实现驱动故障容错,而从并联机构结构设计角度研究较少。本文基于雅可比矩阵,提出一种评价并联机构分支驱动力失效的可操作性失效度指标,并以冗余并联机构为研究对象,给出机构具有驱动力失效容错性的驱...
关键词：冗余并联机构 构型综合 驱动力失效 驱动容错性 
3DOF-4RRRR^(⊥)冗余并联驱动平台运动学分析及验证
《机械传动》2022年第5期76-84,共9页张少雄 李启光 刘令涛 雒瑶 岳文强 
北京市科技计划项目(Z191100002019004)。
针对医用手术器械臂操作范围受限的问题,提出了一种基于4RRRR^(⊥)对称正交并联连杆机械臂冗余驱动的3自由度手术器械臂平台。采用矢量封闭环方法推导出平台运动学方程,并根据各杆位置约束,使用数值搜索的方法分析计算了该平台的工作空...
关键词：冗余并联机构 运动学分析 正逆解数值仿真 ADAMS仿真 实验验证 
电液混合冗余并联机构驱动优化被引量：1
《船舶标准化与质量》2021年第2期24-29,共6页苑飞虎 钟明华 潘能微 
冗余的驱动力合理分配,可大幅度提高并联机构承载能力。针对某型号战车的运动模拟需求,构造了一种电动液压混合驱动的12UPS并联机构。提出以零内力为约束条件的驱动力优化分配方法,并以驱动力加权平方和最小为目标,基于该机构的动力学...
关键词：运动模拟台 电液混合 冗余驱动 驱动优化 
双工位4-PPPS飞机装配对接系统几何参数标定方法被引量：5
《机械工程学报》2021年第7期33-43,共11页祁若龙 张珂 赵吉宾 牟如意 邢运隆 
中国博士后基金面上(2019M651145);辽宁省自然科学基金(2019-ZD-0663);机器人学国家重点实验室开放课题(2019-O21)资助项目。
双工位4-PPPS并联机构承载能力强、结构稳定,用于飞机机身舱段的装配过程以提高对接效率减轻劳动强度。然而由于对接系统为大尺寸分布式结构,且具有较大的制造和安装误差,很难保证实际对接精度。为了提高4-PPPS机身对接机构的定位精度,...
关键词：飞机对接 冗余并联机构 运动学标定 全误差方程 
2-UPR&2-RPU冗余并联机构动力学与功耗分析被引量：3
《工程科学与技术》2021年第1期146-154,共9页林光春 廖勋宝 赵荣宽 陈世超 
四川大学-泸州市政府战略合作项目(2017CDLZ-N10)。
提出一种新型2-UPR&2-RPU结构冗余并联机构,其具有2个转动以及1个移动(2R1T)自由度。运用螺旋理论分析机构的自由度及其运动特性,并利用修正的G-K公式验证分析的准确性,得出该机构含有1个冗余支链的结论。分析机构运动的约束条件,建立...
关键词：冗余并联机构 运动学 动力学 功耗 
平面结构冗余并联机构的误差敏感度分析被引量：8
《机械工程学报》2020年第23期45-57,共13页李官明 曲海波 郭盛 
中央高校基本科研业务费专项资金(2019JBM052);国家自然科学基金(51875033)资助项目。
针对一种含闭环支链的平面结构冗余并联机构进行误差敏感度分析。分析了该机构的逆运动学和正运动学。基于矩阵法建立了机构的误差模型,并通过反解、正解结合的方法对该误差模型进行了验证。基于误差模型,得到了评价机构误差敏感度的指...
关键词：平面并联机构 结构冗余 误差建模 误差敏感度 
4-RRR冗余并联机构混合驱动与能耗优化被引量：1
《机床与液压》2020年第13期51-56,共6页沙鑫美 万轶 吕小祥 
江苏省自然科学基金面上项目(17KJB460011)。
为实现3D打印机对曲面的精细化打印,对3D打印机的喷头结构的快速响应和精确控制提出了更高的要求,为此设计了一种可以实现姿态控制的平面4-RRR冗余并联机构。根据机构的特点,在运动学基础上,利用虚功原理建立该机构的动力学模型,然后以...
关键词：4-RRR冗余并联机构 动力学建模 能耗优化 混合驱动 3D打印机 
一种新型运动冗余并联机构的运动学研究被引量：5
《机床与液压》2020年第9期10-15,共6页李云峰 杨倩 郭兴 
吉林省科技发展计划项目(20150204015GX)。
针对传统3-RPR型非冗余平面并联机构运动过程中存在奇点,且需要较大驱动力矩无法实现平滑轨迹跟踪问题,提出了一种新型3-PRPR运动冗余并联机构。建立了新型并联机构的位置、速度和加速度模型,基于运动学模型进行了工作空间仿真分析,分...
关键词：3-PRPR并行机构 运动冗余 定向工作空间 可达工作空间 
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