运动静力学

作品数：9被引量：38H指数：4
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相关作者：李保坤石岩曹毅李佳杰陈贵敏更多>>
相关机构：西安电子科技大学安徽理工大学燕山大学北京交通大学更多>>
相关期刊：《机床与液压》《工程设计学报》《绵阳师范学院学报》《机械设计与制造》更多>>
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柔顺并联机构运动静力学建模与实验研究
《机械设计与制造》2024年第8期156-159,165,共5页李荣 余宏涛 张驰 舒鑫东 
国家自然科学基金联合基金项目(U1609206);国家自然基金青年基金项目(51905523)。
柔顺并联机构具有无摩擦、无磨损、无间隙、整体加工和较少装配等优点,广泛应用于微/纳米定位领域。针对大行程平面柔顺并联机构,提出了基于柔度矩阵法的运动静力学建模方法。应用该方法,建立了3-PPR平面柔顺并联机构的运动静力学模型...
关键词：大行程 柔顺并联机构 运动静力学 LABVIEW 激光干涉仪 
基于半解析法的四足爬壁机器人关节扭矩估算被引量：1
《机床与液压》2021年第17期1-8,共8页张铁 吴凌峰 赖乙宗 蔡蒂 
广东省科技计划项目(2019B040402006);广州供电局第二批科技项目(GZHKJXM20170068)。
四足爬壁机器人的足端力和关节扭矩是机器人吸附力设计和关节电机选型的重要依据。在考虑重力和吸附姿态变化的情况下,利用有限元分析足端力和关节扭矩需要重复画网格和仿真分析,工作量较大。结合运动学、静力学和有限元分析提出一种简...
关键词：四足爬壁机器人 关节扭矩 半解析方法 并联超静定结构 运动静力学 
新型可穿戴上肢康复机构的设计与分析被引量：7
《北京交通大学学报》2020年第4期132-140,共9页郭盛 马可 王向阳 
北京市自然科学基金(L172021)。
为辅助上肢功能障碍患者进行康复训练,结合串联及并联机构优势,综合考虑人体穿戴舒适性,并基于人体上肢运动机理及参数,采用混联方法设计了一种新型可穿戴上肢康复训练机构.该机构可慢速运动带动患者手臂进行定轨迹康复训练.使用矢量环...
关键词：上肢外骨骼 康复机器人 机构设计 运动静力学 
二自由度悬索机器人运动静力学正逆解分析被引量：2
《机械设计与制造》2020年第5期241-244,共4页任凭 朱聪斌 
国家自然科学基金项目—水下柔索悬吊并联运动平台的设计理论与控制方法研究(51409237)。
以考虑悬索质量下的二自由度悬索并联机器人为研究对象,建立了基于悬链线方程的二自由度悬索并联机器人运动静力学模型,提出了一种求取数值正逆解的方法。该方法以忽略悬索质量的运动学正逆解为初值,通过数值迭代方法获得悬索质量不可...
关键词：悬索并联机器人 悬链线 运动静力学 正逆位移分析 
基于附加弹簧双滑块四杆机构的柔顺恒力机构设计被引量：8
《机械传动》2020年第4期85-89,共5页张凯 韩迎鸽 李保坤 张杰 
安徽省高等学校自然科学研究基金重点项目(KJ2015A121);广西省制造系统与先进制造技术重点实验室开放课题(17-259-05-013K)。
给出一种基于伪刚体模型的柔顺夹持器设计方法。基于附加弹簧双滑块四杆机构构造了一种具有恒力特性的柔顺夹持机构。建立了机构位置分析模型,利用虚功原理构建运动静力学方程,分析弹簧刚度对机构输出特性的影响,获得了具有一种恒力特...
关键词：柔顺机构 恒力机构 伪刚体模型 运动静力学 
柔性二级差动式微位移放大机构优化设计被引量：11
《机械工程学报》2019年第21期21-28,共8页李佳杰 陈贵敏 
国家自然科学基金(51675396);陕西省杰出青年基金(2019JC-04)资助项目
微位移放大机构常常用来扩大压电陶瓷致动器的行程范围。鉴于差动式微位移放大机构具有"小结构大倍数"的特点,设计了一种新型二级差动式杠杆微位移放大机构。应用矩阵表示法对其进行了运动静力学分析,在此基础之上,以柔性铰链的分布位...
关键词：位移放大机构 柔性铰链 矩阵表示 运动静力学 优化设计 
冗余驱动2SPR-2RPU并联机构的运动静力学及奇异性研究被引量：8
《工程设计学报》2019年第5期619-626,共8页王晓明 崔国华 侯红娟 刘健 
国家自然科学基金资助项目（51775165）;上海市地方高校能力建设计划项目（18030501200）
针对打磨、抛光等重载机器人的应用需求,提出了一种新型冗余驱动2SPR-2RPU并联机构。运用螺旋理论计算了2SPR-2RPU并联机构的自由度,并求解了其运动学逆解与速度雅克比矩阵。全面考虑2SPR-2RPU并联机构自身重力因素,利用拆杆法对该机构...
关键词：冗余并联机构 静力学 驱动力分布 奇异性 
基于计算机辅助分析的机构静力学建模与教学实践
《绵阳师范学院学报》2019年第8期31-37,共7页李保坤 张凯 
国家自然科学基金项目(51605006);安徽省重大教改项目(2015ZDJY070);安徽省重点教研项目(2018JYXM1221)
机构静力学建模是机构学的基础,运用计算机辅助设计是提高学生综合应用知识能力的重要手段.本文以附加弹簧双滑块四杆机构为例,利用虚功原理,阐述基于Maple软件的机构位置闭环方程和运动静力学建模过程,并得到机构的力-位移模型;并利用M...
关键词：机构学 计算机辅助分析 运动静力学 教学实践 
一种运动副优化布置的3-SPR并联机床的运动静力学分析被引量：1
《机床与液压》2013年第15期172-175,共4页石岩 李国芹 张鹏程 郭联合 
河北工程技术高等专科学校科学研究计划(自然科学项目)(XZ1001)
对一种运动副优化布置的3-SPR并联机床的运动静力学进行了分析。简要介绍了3-SPR并联机床机构及运动副布置情况,在三维软件环境中建立了其模拟机构;通过移动Jacabian矩阵和转动Jacobian矩阵求解了机床的运动学参数,通过力、力矩平衡原...
关键词：运动静力学 3-SPR并联机床 运动副优化布置 Jacobian矩阵 
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