运动学方程

作品数：236被引量：709H指数：12
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多功能钻机变幅机构运动学分析与仿真
《建筑机械》2021年第2期75-78,共4页许东京 郑文 孙余 
多功能钻机变幅机构的工作空间是钻机施工的主要参数,以某型号多功能钻机变幅机构为研究对象,运用机器人D-H建模法对变幅机构进行建模,建立关节坐标系,应用齐次变换得到运动学方程,采用数值解法,利用MATLAB编程求出其工作空间。
关键词：多功能钻机 变幅机构 运动学方程 工作空间 
基于D-H法的挖掘机工作装置运动学分析被引量：11
《建筑机械》2012年第9期87-90,95,共5页宋海峰 许焕敏 
本文以三自由度机械手为研究对象,用机器人运动学中常用的D-H法建立运动学数学模型,进行正反向运动学分析。另外,结合挖掘机工作装置的机构学分析,理清工作装置各参数变量与斗齿位姿的关系,确定工作装置运动过程中的控制规律。从而为运...
关键词：三自由度机械手 D—H法 运动学方程 运动控制规律 
挖掘机工作装置的运动学建模与仿真
《建筑机械》2012年第2期97-101,共5页袁开磊 
基于D-H齐次变换矩阵法建立挖掘机的运动学模型,为铲斗轨迹规划、工作装置的逆向运动学分析、动力学分析等奠定了基础。利用matlab的符号运算功能通过编制M文件实现运动学数学模型的自动推导。以某型号挖掘机为例,在建立的运动学模型基...
关键词：挖掘机 工作装置 运动学方程 挖掘包络图 
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