增广变量法

作品数：28被引量：157H指数：8
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相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
相关作者：陈力郭益深刘延柱陈志勇洪昭斌更多>>
相关机构：福州大学上海交通大学湄洲湾职业技术学院厦门理工学院更多>>
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漂浮基柔性空间机械臂关节运动的拟增广自适应控制及柔性振动实时主动抑制被引量：4
《振动与冲击》2010年第1期200-206,共7页洪昭斌 陈力 
国家自然科学基金项目(10672040;10372022);福建省自然科学基金项目(E0410008)的支持
讨论了载体位置、姿态均不受控情况下,自由漂浮柔性空间机械臂系统关节运动的拟增广自适应控制和柔性振动实时主动抑制问题。此类机器人系统的特点在于:结合系统动量及动量矩守恒关系得到的完全能控形式的系统动力学方程,关于系统惯性...
关键词：漂浮基柔性空间机械臂 自适应控制 增广变量法 实时抑振 未知参数 
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