冗余度机械臂

作品数：37被引量：151H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：张智军郭东生赵京张雨浓金龙更多>>
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相关期刊：《机械与电子》《软件》《机械工程学报》《机械设计与制造》更多>>
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面向板材切割的冗余度机械臂运动规划被引量：1
《现代制造工程》2021年第11期58-62,75,共6页李克讷 刘备 马玉如 王温鑫 杨津 
国家自然科学基金项目(61663003)。
针对板材切割过程中冗余度机械臂的工作空间难以满足其作业需求的问题,提出一种可扩大机械臂工作空间的板材切割方案。将机械臂基座放置在导轨上,以扩大机械臂的工作空间,通过设计机械臂的末端笛卡尔速度,实现机械臂与移动基座的协调运...
关键词：板材切割 冗余度机械臂 运动规划 工作空间 
指定初始关节速度的冗余度机械臂运动规划方案设计被引量：4
《现代制造工程》2021年第1期52-57,141,共7页李克讷 张增 莫巧良 刘备 
国家自然科学基金资助项目(61663003)。
设计了一种指定初始关节速度的冗余度机械臂运动规划方案。首先,根据机械臂关节角状态和末端执行器运动状态,在速度层上对机械臂建立伪逆算法求解模型;其次,为实现关节速度从指定初始速度连续趋近于执行任务所期望的速度解而在关节速度...
关键词：伪逆 冗余度机械臂 误差补偿 速度跳变 
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