冗余度机械臂

作品数：37被引量：152H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：张智军郭东生赵京张雨浓金龙更多>>
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相关期刊：《机械与电子》《软件》《机械工程学报》《机械设计与制造》更多>>
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基于容错指标的空间单冗余机械臂结构综合
《北京工业大学学报》2009年第7期865-869,共5页赵京 魏姗姗 
国家自然科学基金资助项目(50775002)
为了增大机器人锁定故障关节后的容错空间,提高机械臂的容错性能,运用容错因子作为容错性能指标对机械臂进行了结构综合.基于反映机械臂相对容错性能的容错空间影响因子,提出冗余度机械臂结构参数的最优设计方法,该方法可以用来确定使...
关键词：冗余度机械臂 容错性能指标 结构综合 
冗余度机械臂容错操作中关节速度突变被引量：1
《北京工业大学学报》2007年第11期1121-1125,共5页赵京 张凯亮 冯登殿 
北京市自然科学基金(3042005);北京市高等学校人才强教计划资助项目
为了减小关节速度突变,改善机械臂容错操作的运动平稳性并提高其操作精度,根据关节速度突变这一指标,提出了使速度突变极小化的容错运动规划算法,并利用PowerCube 4R空间机械臂和Optotrak三维动态测量系统建立了一个实验平台,实测出了...
关键词：冗余度机械臂 容错 关节速度突变 
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