冯登殿

作品数：2被引量：1H指数：1
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发文主题：容错操作冗余度机械臂冗余度机器人影响因素容错更多>>
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冗余度机器人容错操作中关节相对速度突变影响因素
《北京工业大学学报》2007年第12期1239-1245,共7页赵京 姚艳彬 冯登殿 魏姗姗 
北京市自然科学基金(3042005).
为了减小机器人锁定故障关节时刻的关节相对速度突变,运用退化条件数作为容错性能指标,分别以平面3R和空间4R机器人为仿真对象,分析研究了影响关节相对速度突变的主要因素.仿真结果表明,性能指标、末端初始点、末端速度、关节初始角度...
关键词：冗余度机器人 退化条件数 关节相对速度突变 
冗余度机械臂容错操作中关节速度突变被引量：1
《北京工业大学学报》2007年第11期1121-1125,共5页赵京 张凯亮 冯登殿 
北京市自然科学基金(3042005);北京市高等学校人才强教计划资助项目
为了减小关节速度突变,改善机械臂容错操作的运动平稳性并提高其操作精度,根据关节速度突变这一指标,提出了使速度突变极小化的容错运动规划算法,并利用PowerCube 4R空间机械臂和Optotrak三维动态测量系统建立了一个实验平台,实测出了...
关键词：冗余度机械臂 容错 关节速度突变 
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