冗余度机械手

作品数：12被引量：66H指数：3
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超冗余度机械手自律分散控制算法被引量：3
《机器人》2000年第4期305-309,共5页李春梅 杜正春 季馨 颜景平 
东南大学 2 11工程博士点基金资助
本文介绍了一种超冗余度机械手的控制算法 ,它采用自律分散控制方法来指导冗余度机械手末端执行器的运动 ,实现做功最小 ,从而避免采用需复杂计算的求逆解的方法 ,大大简化了机械手的算法和控制 ,具有高度的“鲁棒性”和“容错性”
关键词：冗余度机械手 自律分散控制 鲁棒性 容错性 
冗余度机械手的一种新的控制方法
《机器人》1993年第6期40-42,共3页赵京 
本文以冗余度机械手为研究对象,在梯度投影法和变量约束法的基础上给出了一种新的控制方法,即混合法.并利用该方法以平面三自由度机械手为例进行了仿真.
关键词：冗余度机械手 梯度投影法 变量约束法 混合法 
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