双连杆柔性臂

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双连杆柔性臂轨迹跟踪控制
《电工技术学报》1997年第6期6-9,共4页李元春 唐保健 康健 陆佑方 
国家自然科学基金
研究了在垂直平面内双连杆柔性机械臂的轨迹跟踪控制问题。基于假设模态法，导出了双连杆柔性机械臂系统的动力学方程，给出了轨迹跟踪控制的补偿控制方法。设计了以微机为核心的柔性臂系统实验台。最后，通过实验台对提出的控制方法进...
关键词：柔性机械手 跟踪 补偿 双连杆 柔性臂 
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