递推设计

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不确定性机器人的反演递推设计
《电子技术（上海）》2011年第2期78-79,共2页周景雷 
针对一类不确定性机器人的定点和跟踪两个基本控制问题,设计出了基于反演递推法的控制器。首先将机器人动力学模型通过线性反馈得到两个子系统,然后对每个子系统分别构造Lyapunov函数来保证其稳定于定点(原点)或者跟踪给定的轨迹,从而...
关键词：不确定性 机器人 反演递推 LYAPUNOV函数 
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