特征法

作品数：103被引量：338H指数：9
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相关作者：毛军发李征帆赵娜陈鑫雯张丹丹更多>>
相关机构：上海交通大学中国科学院昆明理工大学暨南大学更多>>
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双目视觉与惯导融合的移动机器人定位方法被引量：12
《测绘学报》2021年第11期1512-1521,共10页许智宾 李宏伟 张斌 肖志远 邓晨 
中国工程科技发展战略河南研究院战略咨询研究项目(2020HENZT07)。
为了提高移动机器人的定位精度,提出一种双目视觉与惯导融合的视觉SLAM算法。在视觉SLAM前端部分,为了保持直接法计算速度快及特征法精度高的特点,提出一种融合直接法和特征法的半直接法双目视觉里程计。在后端优化阶段,将视觉数据与IM...
关键词：同时定位与地图构建 视觉惯导融合 双目视觉 特征法 直接法 
特征法视觉SLAM逆深度滤波的三维重建被引量：15
《测绘学报》2019年第6期708-717,共10页张一 姜挺 江刚武 余岸竹 于英 
国家自然科学基金(41501482;41471387;41801388)~~
针对现有特征法视觉SLAM只能重建稀疏点云、非关键帧对地图点深度估计无贡献等问题,本文提出一种特征法视觉SLAM逆深度滤波的三维重建方法,可利用视频序列影像实时、增量式地构建相对稠密的场景结构.具体来说,设计了一种基于运动模型的...
关键词：视觉即时定位与地图构建 三维重建 逆深度滤波器 运动模型 后端混合优化框架 
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