平面并联机器人

作品数：36被引量：124H指数：7
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：孙立宁楚中毅刘延杰崔建昆崔晶更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学上海理工大学华南理工大学北京交通大学更多>>
相关期刊：《机械科学与技术》《机械制造与自动化》《机器人》《振动与冲击》更多>>
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3-RRR柔性平面并联机器人自激振动控制被引量：7
《振动与冲击》2017年第21期138-143,共6页杨杰 邱志成 张宪民 
国家自然科学基金(U1501247;91223201);广东省自然基金(S2013030013355)
对平面3自由度并联机器人进行了运动学建模和运动控制研究。在平台运动过程中,对柔性杆上压电陶瓷的振动进行实时采样,获取振动信号的情形和主要模态。在高速运动到目标点时,由于柔性杆弹性变形过大导致存储能量过高,使得残余振动可能...
关键词：柔性并联机器人 运动控制 自激振动 主动控制 
高速平面并联机器人残余振动抑制实验被引量：7
《振动与冲击》2014年第24期164-168,共5页高名旺 张宪民 
国家自然科学基金重大研究计划项目(91223201);国家863计划项目(2012AA050302)
针对高速轻型并联机器人残余振动抑制问题,基于输入整形法,对其残余振动抑制进行实验研究。首先分析了并联机构运动学,建立了机构动力学模型。然后对每个输入轴分别设计一个比例-微分(PD)控制器,建立包含PD控制器的系统动力学模型。最...
关键词：并联机器人 输入整形 残余振动 
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