平面并联机器人

作品数：36被引量：124H指数：7
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
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3-RRR平面并联机器人全姿态工作空间及其特性研究被引量：2
《机械传动》2018年第9期145-148,共4页崔建昆 俞佳俊 曹丽亚 
提出一种平面并联机器人工作空间新的表达方法。以3RRR平面并联机器人为例,采用迭代搜索法,以运动方程逆解为判别式,进行工作空间的圆周式搜索,得到了全姿态工作空间的三维展示,并对其特性进行研究。在此基础上,得到可达工作空间以及工...
关键词：并联机器人 全姿态工作空间 搜索算法 
3-RRR平面并联机器人工作空间边界求解和灵活性研究被引量：6
《机械传动》2016年第8期38-42,共5页曹丽亚 崔建昆 宋亚楠 
提出了求解平面并联机器人工作空间边界的基于迭代搜索法的圆周式搜索算法,并分析了其灵活性指标。通过对3-RRR平面机器人工作空间的分析,根据迭代搜索法,在判别方程存在逆解的条件下,以圆周式搜索算法确定一系列的边界点,所得结果与运...
关键词：并联机器人 工作空间 圆周式搜索算法 灵活性 雅可比矩阵 
求解平面并联机器人工作空间边界的折返式搜索算法被引量：9
《机械传动》2015年第5期70-72,共3页宋亚楠 崔建昆 
描述了求解平面并联机器人工作空间边界的一种新方法。通过对平面并联机器人的分析,建立了系统的运动方程,以方程逆解存在为条件,沿工作空间边界搜索边界点。将搜索到的所有边界点在Matlab中进行仿真出图,图形结果与用几何方法得到的边...
关键词：并联机器人 工作空间 搜索算法 
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