人-机交互

作品数：34被引量：101H指数：6
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一种面向交互应用的串联弹性驱动器有限时间输出反馈控制方法被引量：7
《机器人》2016年第5期513-521,共9页王萌 孙雷 尹伟 董帅 刘景泰 
国家自然科学基金(61573198)
串联弹性驱动器(SEA)被广泛地应用于机器人与环境、机器人与人的交互场景中,针对这种交互应用,本文提出了一种新型的有限时间输出反馈控制策略(FTOFC),保证SEA的输出力矩在交互过程中能够快速达到期望值/轨迹.具体而言,首先对SEA的动力...
关键词：串联弹性驱动器 力矩控制 人-机交互 
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