尹伟

作品数：3被引量：17H指数：3
导出分析报告
供职机构：南开大学更多>>
发文主题：交互应用控制方法力矩控制人-机交互力矩更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《机器人》《自动化学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

署名顺序

  • 全部
  • 第一作者
结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-3
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
用于柔性关节机器人位置控制的幅值饱和非线性状态反馈控制器被引量：5
《机器人》2017年第4期458-465,共8页尹伟 孙雷 王萌 刘景泰 
国家自然科学基金(61573198;61375087)
针对柔性关节机器人(FJR)的位置控制问题,设计了一种带摩擦力补偿的幅值饱和非线性状态反馈控制器(ASNSFC).该方法能够只用电机的位置和速度信息,实现FJR的位置控制,并且该方法能够有效抑制残余抖动.具体而言,首先根据FJR的动力学模型...
关键词：柔性关节机器人 位置控制 幅值饱和 非线性控制 共融机器人 
面向交互应用的串联弹性驱动器力矩控制方法被引量：6
《自动化学报》2017年第8期1319-1328,共10页王萌 孙雷 尹伟 董帅 刘景泰 
国家自然科学基金(61573198)资助~~
对于串联弹性驱动器(Series elastic actuator,SEA)而言,已有方法大都将其弹性组件视为线性弹簧.然而为了追求更高的能量密度,SEA的机械结构越来越复杂,使其控制问题更具挑战性;此外,现有方法均未考虑当SEA应用于交互系统中,其负载端动...
关键词：串联弹性驱动器 力矩控制 人-机交互 自适应滑模控制 
一种面向交互应用的串联弹性驱动器有限时间输出反馈控制方法被引量：7
《机器人》2016年第5期513-521,共9页王萌 孙雷 尹伟 董帅 刘景泰 
国家自然科学基金(61573198)
串联弹性驱动器(SEA)被广泛地应用于机器人与环境、机器人与人的交互场景中,针对这种交互应用,本文提出了一种新型的有限时间输出反馈控制策略(FTOFC),保证SEA的输出力矩在交互过程中能够快速达到期望值/轨迹.具体而言,首先对SEA的动力...
关键词：串联弹性驱动器 力矩控制 人-机交互 
全选清除导出
共1页<1>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部