抓取操作

作品数：22被引量：60H指数：5
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H IT/DLR多指手抓取操作研究被引量：1
《哈尔滨工业大学学报》2005年第11期1555-1559,共5页何平 高晓辉 杨磊 刘宏 蔡鹤皋 
研究了H IT/DLR多指手在抓取操作过程中,其手指关节与被抓物体间的位姿对应关系,并基于多指平面抓取建立了H IT/DLR多指手完整的运动学方程.该算法通过自上而下的层次化结构算法简化了多指运动学的求解过程,避免了传统算法中抓取矩阵和...
关键词：多指手 虚拟指节 运动学 抓取操作 
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