自重构机器人

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自重构机器人自变形算法研究
《机械设计》2019年第1期5-9,共5页沈高翔 陈萌 王一泽 苏士程 费燕琼 
航天基金资助项目(USCAST2016-30);上海交通大学"莙政"项目(2016-04-04)
设计了一种新颖的自重构机器人系统,其基本模块由正三棱柱主、从模块组成。自重构机器人需要完成从初始构型到目标构型的自动变形,而自变形算法就是用于计算自动变形的过程。文中的研究目的就是找到一种快速的优化方式来解决自重构机器...
关键词：自重构机器人 拓扑结构描述 运动空间 变形驱动模型 自变形算法 
自重构机器人锁紧机构设计及自主对接研究被引量：6
《机械设计》2015年第4期46-51,共6页葛为民 张月 王肖锋 刘振民 侯晓敏 李强 
天津市自然科学基金资助项目(13JCYBJC17700);教育部留学回国人员科研启动基金资助项目(教外司留[2013]1792号第47批);教育部大学生创新创业训练计划资助项目(201210060028);教育部大学生创新创业训练计划资助项目(201310060001)
自主对接是实现机器人自重构的关键技术。基于新型自重构模块化机器人M2SBot的结构,设计了独特的正弦加速度槽凸轮式对接锁紧机构,可实现可靠连接。同时提出一种新的三维空间对接算法,将基于罗德里格矩阵的公共点法与爬山搜索算法相结合...
关键词：自重构机器人 自主对接 公共点法 位姿调整 RecurDyn仿真 
M^2SBot新型自重构机器人拓扑构型描述及运动学研究被引量：1
《机械设计》2015年第3期62-67,共6页葛为民 刘振民 王肖锋 刘军 侯晓敏 李强 
天津市自然科学基金资助项目(13JCYBJC17700);教育部留学回国人员科研启动基金资助项目(教外司留[2013]1792号第47批);教育部大学生创新创业训练计划资助项目(201210060028);教育部大学生创新创业训练计划资助项目(201310060001)
介绍了一种新型自重构机器人系统,研究了基于旋量理论的自重构机器人正、逆运动学算法。在分析M2SBot机器人模块拓扑结构的基础上,建立描述自重构机器人拓扑构型的三元组矩阵;利用拓扑结构信息和模块坐标系间的齐次变换,获得各个模块的...
关键词：自重构机器人 拓扑描述 旋量理论 遗传算法 
混合型自重构机器人的空间构型描述被引量：4
《机械设计》2013年第8期12-14,共3页余江 杨威 费燕琼 
国家自然科学基金资助项目(51075272);机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(RL0200906)
设计了一种新型的混合型自重构机器人,该机器人由呈三棱柱形的主-从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电机及齿轮减速装置,每个从模块包括2个从驱动电机及齿轮-齿条传动装置。基于基本模块的几何特征及空间转换矩阵,描述了该自重...
关键词：自重构机器人 混合型 模块 对接 
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