位置控制器

作品数：124被引量：362H指数：8
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相关作者：杨贵超马大为乐贵高吴益飞王丽梅更多>>
相关机构：南京理工大学北京航空航天大学沈阳工业大学东南大学更多>>
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直角坐标机器人迭代滑模交叉耦合控制器设计被引量：3
《组合机床与自动化加工技术》2018年第5期78-81,共4页许鸣吉 李胜 陈庆伟 郭健 吴益飞 
国家自然科学基金(61673214;61673217;61673219);江苏省"六大人才高峰"项目(XNYQC-CXTD-001);天津市科技重大专项与工程项目(15ZXZNGX00250);国家重点研发计划(2017YFB 1201203);江苏省重点研发计划(现代农业)(BE2017370-2)
为克服机械惯性、负载扰动以及复杂的轮廓误差模型等因素对三轴直角坐标机器人末端执行器位姿精度的影响,设计了一种迭代滑模交叉耦合控制器。其中:滑模速度控制器用以抑制非周期干扰;迭代学习位置控制器用以减小跟踪误差;轴间变增益交...
关键词：轮廓误差 滑模速度控制器 迭代学习位置控制器 
防空多管火箭炮位置控制器的模糊滑模设计被引量：1
《弹箭与制导学报》2012年第2期123-126,共4页霍龙 乐贵高 马大为 胡健 
"十二五"国防基础科研基金资助
针对防空多管火箭炮交流位置伺服系统转动惯量和负载力矩变化大等特性,设计了基于模糊滑模控制的位置控制器。利用模糊控制调整滑模切换部分的控制,使系统对内部参数变化和外部干扰等不确定项均具有全局鲁棒性。仿真结果表明该控制策略...
关键词：火箭炮 位置伺服系统 模糊滑模控制 切换控制 
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