位置控制器

作品数：124被引量：362H指数：8
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阻抗模型下的采摘机器人末端柔顺抓取力控制方法研究
《工业仪表与自动化装置》2024年第4期52-56,共5页耿昕龙 张旭 
果蔬采摘是一项复杂且耗时的任务,需要处理各种动态、不规则的果蔬形状和位置,同时保证果蔬的完整性和新鲜度。因为常规采摘控制方法效率低下,而且容易造成果实损伤,为此,提出一种阻抗模型下的采摘机器人末端柔顺抓取力控制方法。以采...
关键词：阻抗模型 采摘机器人 抓取力 电机转矩 电机转速 位置控制器 
一种基于电机旋变传感器的链式自动机定位控制器设计
《兵器装备工程学报》2024年第S01期373-376,共4页马捷 杨得武 王天石 顾双豪 
需要对链式自动机闩体进行精确定位控制,以确保能够在射击结束时完成抽壳并能在确定的位置点进行供弹和弹种转换操作。提出了一种基于电机旋变的增量式位置控制器设计。通过射长、传动减速比计算绝对位置主令,通过圈数特征和旋变位置确...
关键词：增量式 位置控制器 永磁同步电机 链式自动机 
基于干扰补偿的四旋翼无人机轨迹跟踪控制被引量：3
《现代防御技术》2024年第2期87-93,共7页范文茹 刘权威 田栢苓 
针对带有未知外部扰动的四旋翼无人机轨迹稳定跟踪问题,设计了一种基于干扰补偿的控制策略。针对四旋翼无人机位置环设计PID位置控制器,并基于干扰估计器对外部干扰进行补偿。通过姿态解算得到期望姿态,并针对四旋翼无人机姿态环设计具...
关键词：四旋翼无人机 轨迹跟踪 干扰补偿 位置控制器 姿态解算 姿态控制器 
基于PLC实现提升机变频调速控制系统的设计与仿真被引量：2
《机械管理开发》2023年第7期243-245,共3页明澍 
为解决提升机传动转子串电子调速方式的调速曲线不平滑、提升容器停车定位不准确的问题,在对提升机系统简单概述的基础上,根据提升机电气控制系统的要求完成了关键硬件包括变频器、PLC控制器及其配套模块的选型,并为提升机变频调速设计...
关键词：提升机 变频调速控制 位置控制器 速度控制器 模糊PID控制器 
工业伺服系统大范围位置控制器的设计与验证被引量：2
《组合机床与自动化加工技术》2021年第6期86-89,共4页郑子超 余文涛 程国扬 
国家自然科学基金项目(51977040)。
针对带有惯性阻尼环节的工业位置伺服系统,设计了一种能实现大范围快速定点运动的控制器。控制器根据系统速度的大小,在时间最优控制律与线性控制律之间进行平滑切换。采用线性控制的闭环极点阻尼系数和自然频率作为可调参数,设计了近...
关键词：伺服系统 时间最优控制 观测器 扰动抑制 参数化 
伺服控制器设计
《电子乐园》2021年第2期274-275,277,共3页徐丽 
本文给出伺服系统位置闭环控制方案,分析了该方法的控制原理及参数设计方法,并对伺服位置控制的刚性特性要求进行扰动特性分析,最后基于模型仿真及电机实际侧试验证了该方法的有效性。
关键词：位置控制器 伺服刚度 PG编码器 频域优化 
一种植保机喷杆位置控制器设计及实现被引量：2
《电子设计工程》2019年第20期180-183,188,共5页崔启国 李树江 王向东 
国家重点研发计划子课题(2016YFD0700104-02)
为了有效解决大型植保机在实际作业时喷杆不能跟随冠层高度变化而导致的喷洒效率低,喷雾效果差等问题。本文设计了以ARM-A8为核心的嵌入式喷杆悬架控制器,将模糊PID复合控制算法应用到嵌入式系统中对喷杆进行实时位置控制,并在基于linu...
关键词：喷杆控制器 QT界面模糊 PID算法 嵌入式系统 
机电伺服系统重复学习控制器设计
《航天控制》2019年第2期3-7,共5页邸彩芸 乔森 杨梦丽 
设计了一种p+A-Type ILC位置环重复学习控制器,并成功应用于某一需求高速高精度实时控制的机电伺服系统中,伺服控制技术采用经典的基于转子磁场定向的矢量控制技术,速度环控制器和电流环控制器采用经典的PI控制器,位置环采用p+A-Type IL...
关键词：机电伺服系统 A-TYPE ILC 位置控制器 试验验证 
处理消像旋的数字控制方法
《中国军转民》2019年第7期78-81,共4页张冬生 刘杰 
针对目前周视式光电观察瞄准系统中机械连杆传动装置以实现光学消像旋的情况,提出并改造了原有的传动系统,建立系统数学模型,对控制系统的典型情况进行仿真。仿真结果表明,该设计数字控制硬件平台能够满足精度和实时性能指标的要求,提...
关键词：消像旋 位置传感器 直流电机 位置控制器 仿真 
四旋翼无人机自抗扰飞行控制器研究被引量：8
《应用科技》2019年第1期29-35,42,共8页朱家远 杨忠 许昌亮 徐浩 李劲松 
国家自然科学基金项目(61473144).;航空科学基金重点实验室类项目(20162852031);科技部重大科学仪器设备开发专项(2016YFF0103702)
为了提高飞行过程的抗扰动能力,针对四旋翼无人机自抗扰飞行控制器设计,分析自抗扰控制基本原理及其参数调节规律,在此基础上,改写四旋翼无人机动力学模型,引入虚拟控制量对位置和姿态进行控制解耦,应用扩张状态观测器实现状态解耦和扰...
关键词：四旋翼无人机 自抗扰控制 虚拟控制量 X模式 位置控制器 姿态控制器 双闭环控制 解耦控制 
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