两轮自平衡机器人

作品数：76被引量：336H指数：12
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基于Hopfield网络的柔性两轮自平衡机器人控制被引量：6
《机器人》2010年第3期405-413,共9页阮晓钢 赵建伟 
国家863计划资助项目(2007AA04Z226);国家自然科学基金资助项目(60774077);北京市人才强教计划项目;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(63002011200601)
用弹簧模仿人的腰椎,采用LQR成功实现了机器人实物控制.针对柔性两轮自平衡机器人的姿态控制,提出了一种基于联想学习的离散Hopfield网络实现方法,以生物学习控制方式实现柔性两轮自平衡机器人在姿态控制上的自适应、自组织能力.针对非...
关键词：柔性机器人 HOPFIELD网络 腰椎 
基于UKF的两轮自平衡机器人姿态最优估计研究被引量：17
《机器人》2006年第6期605-609,共5页赵杰 王晓宇 秦勇 蔡鹤皋 
针对扩展卡尔曼滤波器(EKF)设计困难并且容易发散的问题,提出基于采样卡尔曼滤波(UKF)的方法解决滤波器设计及收敛问题,并补偿低成本的惯性传感器陀螺仪和加速度计的误差,从而得到机器人姿态的最优估计.将滤波后的模型应用到两轮自平衡...
关键词：采样卡尔曼滤波 采样变换 姿态估计 两轮自平衡机器人 
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