机器人轨迹跟踪控制

作品数：29被引量：185H指数：7
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基于扰动观测器的铆接机器人轨迹跟踪控制被引量：5
《振动与冲击》2023年第14期296-305,共10页李宗刚 李龙雄 杜亚江 陈引娟 
国家自然科学基金(61663020);甘肃省高等学校产业支撑计划项目(2022CYZC-33);大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室开放课题(ZG22119);兰州交通大学百名青年优秀人才培养计划(1520220305);兰州交通大学军民融合创新团队培育基金(JMTD202211)。
为解决铆接机器人工作时外部干扰造成系统抖震大,轨迹跟踪精度较低问题,设计一种扰动观测器与分数阶滑模控制器组合的自适应控制方法。首先,通过引入时延估计策略建立铆接机器人的局部动力学模型,利用扰动观测器实时观测系统模型所受的...
关键词：铆接机器人 轨迹跟踪 时延估计 扰动观测器 分数阶滑模控制 
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