机器人力控制

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机器人力控制系统稳定性分析及振动抑制
《机械工程学报》1995年第1期115-120,共6页戴铁成 蔡鹤皋 吴林 
863委员会智能机器人专题资助
利用Ｌａｇｒａｎｇｅ动力学方程对普通机器人和ＭＡＣＲＯ／ＭＩＣＲＯ组合式机器人两种力控制系统的稳定性进行了分析，分析表明后者更稳定。由于ＭＡＣＲＯ机器人结构动态和力传感器动态的影响，组合式机器人在高频时存在着共振与反...
关键词：机器人 力传感器 动力学 稳定性 振动 控制系统 
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