机器人力控制

作品数：27被引量：109H指数：5
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相关期刊：《电器》《机床与液压》《南京航空航天大学学报（自然科学版）》《太原理工大学学报》更多>>
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机器人力控制综述被引量：2
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》2022年第6期744-754,共11页臧强 田浪 胡凯 陈炜峰 
针对机器人作业时新的力控制要求,本文综述了现有的传统控制策略与智能控制策略.首先介绍传统力控制策略中的阻抗控制、位/力混合控制与自适应控制,其次介绍智能控制策略中的模糊控制、神经网络与优化控制.同时,对各控制算法基本原理进...
关键词：机器人 力控制 智能控制 
基于分数阶阻抗的机器人动态接触控制仿真被引量：2
《太原理工大学学报》2022年第6期1160-1167,共8页曹宏利 
山西省自然科学青年基金资助项目(202103021223109)。
针对机器人与物理环境动态接触过程中产生的瞬态超调、跟踪响应慢和稳态精度差的问题,提出了基于分数阶的机器人阻抗控制策略。首先,分析当前整数阶阻抗控制接触过程手段依靠改变更新速率和增减弹性项来适应不同任务,设计出了更加灵活...
关键词：分数阶阻抗 接触过程 机器人力控制 柔顺控制 
基于卡尔曼滤波的机器人力控制被引量：1
《机械制造与自动化》2021年第4期159-161,218,共4页王宪伦 孙旭祥 丁文壮 段奕林 
为解决机器人在打磨、装配等复杂作业环境下,其末端力传感器获取到的机器人本体与作业环境间的接触力信号存在干扰噪声影响的问题,设计了基于卡尔曼滤波的机器人力控制模型。通过搭建力控制模块,对比经典阻抗控制与基于卡尔曼滤波的机...
关键词：机器人 卡尔曼滤波 力控制 轨迹跟踪 
标法动态
《电器》2020年第11期56-57,共2页
STANDARD标准《家用电动洗干一体机性能测试方法》等国家标准实施2020年10月1日,一批国家标准正式实施,包括GB/T 38610-2020《家用电动洗干一体机性能测试方法》、GB/T 38609-2020《家用深油炸锅性能测试方法》、GB/T 27400-2020《合格...
关键词：信息安全技术 个人信息安全 一体机 机器人力控制 油炸锅 国家标准 性能测试方法 合格评定 
行业动态(政策与市场)
《机器人技术与应用》2020年第2期1-8,共8页
机器人领域国家标准出新。近日,国家标准化管理委员会发布了2项有关机器人技术的新增国家推荐标准:《GB/T 38559-2020工业机器人力控制技术规范》和《GB/T 38560-2020工业机器人的通用驱动模块接口》。两项标准均从2020年10月1日开始实施。
关键词：工业机器人 机器人技术 机器人力控制 机器人领域 推荐标准 通用驱动 模块接口 国家标准 
多模式柔索驱动航天员训练机器人力控制被引量：6
《宇航学报》2015年第5期566-573,共8页邹宇鹏 张立勋 李来禄 
国家自然科学基金(61175128)
为解决长期在失重环境下生活和工作的航天员的康复训练问题,针对现有的航天员训练设备功能单一、训练效果不理想的现状,研制了多模式柔索驱动航天员训练机器人。基于模块化、可重构的机器人构型,通过机器人模拟重力环境的负载特征,把相...
关键词：航天员训练机器人 柔索驱动 被动式力伺服 力控制 
有机玻璃研磨抛光机器人力控制研究被引量：18
《机械设计与制造》2015年第4期105-107,111,共4页杨林 赵吉宾 李论 刘雷 
以有机玻璃为研抛加工对象,将机器人离线路径规划与在线力控制结合起来组成机器人研抛控制系统。对研抛工具在加工过程中所受作用力进行了分析,根据柔性机构与主动柔顺控制,建立了一种主被动柔顺控制研抛模型。通过工具重力计算,提出了...
关键词：柔顺控制 重力补偿 机器人 力控制 
适应环境刚度、阻尼参数未知或变化的机器人阻抗控制方法被引量：27
《中国机械工程》2014年第12期1581-1585,共5页李正义 曹汇敏 
国家自然科学基金资助项目(61178087);中南民族大学校基金资助项目(CZQ12012)
针对机器人阻抗控制在实际应用中其性能受环境的阻尼、刚度参数未知或变化影响的问题,提出了一种机器人自适应阻抗控制方法。在定义机器人阻抗控制性能指标的基础上结合阻抗模型刚度变化的几何表示,给出了阻抗模型刚度参数初值计算方法...
关键词：机器人阻抗控制 阻抗模型参数 神经网络 机器人力控制 
卡尔曼状态观测器在机器人力控制中的应用被引量：3
《华中科技大学学报（自然科学版）》2012年第2期1-4,共4页李正义 唐小琦 熊烁 叶伯生 
国家自然科学基金资助项目(50875099;20100192);国家科技重大专项资助项目(2009ZX04014-052)
为解决机器人与环境间接触力控制性能受机器人本身动力学参数时变、接触环境变化以及力测量信号干扰噪声影响的问题,设计了基于卡尔曼状态观测器的机器人力控制方案,采用递归最小二乘法来实时估计环境刚度矩阵,引入系统状态误差反馈和...
关键词：机器人 力控制 卡尔曼滤波 递归最小二乘法 刚度矩阵 
基于Matlab/Simulink机器人力控制系统仿真研究被引量：5
《机床与液压》2011年第9期108-110,共3页李二超 李战明 李炜 
国家自然科学基金资助项目(60964003);甘肃省工业过程先进控制重点实验室基金资助项目(XJK0901)
介绍一种在M atlab/S imu link环境下末端与环境接触的机器人力控制仿真方法。将基于S-Function功能实现的系统模型嵌入到S imu link仿真环境中,可简化仿真模型、降低编程难度,这种方法可以推广到其他复杂控制系统的建模。通过对二自由...
关键词：S-Function模块 机器人 力控制 
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