机器人自定位

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深海采矿机器人自定位过程中数据融合研究
《自动化与仪表》2007年第2期22-25,共4页魏炜 王随平 
国际海底区域研究开发"十五"项目(DY105-03-02-06);国家重点基础研究发展规划项目(2002CB312203);国家自然科学基金资助项目(60505018)
面向深海采矿机器人自主定位,采用自适应卡尔曼滤波算法,基于一种修正的长基线水声定位系统,对长基线水声定位系统对机器人位置的测量值和通过多普勒测速仪等其它传感器的测量值间接得到的关于机器人位置的推测值进行数据融合,得出某时...
关键词：深海采矿机器人 卡尔曼滤波器 数据融合 自定位 
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