机器人自定位

作品数：39被引量：275H指数：8
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：曹其新卢惠民胡占义郑志强徐心和更多>>
相关机构：中国科学院自动化研究所上海交通大学国防科学技术大学大连理工大学更多>>
相关期刊：《计算机工程与设计》《控制理论与应用》《计算机与现代化》《科技信息》更多>>
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基于视觉辅助与自适应粒子滤波的机器人自定位
《郑州大学学报（理学版）》2023年第5期73-80,共8页刘超凡 于文涛 曲枫 张祺 徐浩 
国家自然科学基金项目(61602529);智慧物流技术湖南省重点实验室项目(2019TP1015)。
为解决机器人自定位粒子退化问题,提出一种基于视觉辅助与自适应粒子滤波的机器人自定位方法。首先采用改进萤火虫优化算法调整基于双里程运动模型的建议分布,然后使用融合视觉标签验证信息的子群互助重采样算法,在缓解粒子退化的同时...
关键词：自适应粒子滤波 萤火虫算法 视觉辅助定位 互助重采样 
基于遗传算法的机器人自定位、路径规划研究被引量：1
《电脑与电信》2022年第12期77-81,共5页韩菊 
利用栅格图法,构建移动机器人位置定位、路径规划的环境模型,在此基础上依托实值编码方式,围绕初始位姿、路径长度、拐点数量等评估指标进行初始化种群编码,将被选中的栅格连成一条完整路径,并根据声呐回传位置信息、路径信息相似度,从...
关键词：移动机器人 全局定位 路径规划 遗传算法 
基于折反射成像原理的机器人自定位
《黑龙江科技大学学报》2017年第3期293-296,302,共5页梁燕华 蔡成涛 周裕 
黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12541725)
为了实现煤矿环境探测救灾机器人的自主行走,研究一种利用单视点折反射成像系统进行机器人自定位的算法。应用全景成像系统,结合已知的人工路标,获得机器人周围360°景物的图像。对采集的图像进行处理,识别机器人周围的人工路标,获得路...
关键词：煤矿救灾机器人 全景视觉 机器人自定位 单视点折反射 目标识别 
变电站智能巡检机器人现场应用与升级被引量：2
《通信电源技术》2017年第6期106-107,共2页束旭东 
变电站智能巡检机器人(以下简称机器人)是一种全自动化运行的先进设备,它借助自身可见光摄像机、红外热像仪、拾音器等功能系统的优势,应用在变电站中,不仅提高了站内设备运行的稳定性与安全性,同时还有效降低人力巡检工作量,实现高效...
关键词：巡检机器人 红外热像仪 拾音器 数据断点续传机器人自定位 
基于双目视觉机器人自定位与动态目标定位被引量：2
《沈阳大学学报（自然科学版）》2017年第1期37-42,共6页卢洪军 
国家自然科学基金资助项目(60695054);辽宁省高等学校优秀科技人才支持计划(LR2015045)
针对基于双目视觉自定位与动态目标定位极易受复杂环境(如噪声、机器人发生遮挡、光照变化等)的干扰导致移动机器人定位精度低的问题,提出基于HSV颜色模型特征准确分割出人工路标,根据视差原理确定机器人位置.同时提出一种双目机器人基...
关键词：双目视觉 目标定位 HARRIS算子 帧间差分法 HSV模型 
RoboCup3D机器人定位研究综述
《电脑知识与技术》2016年第4期172-174,共3页傅汉霖 操凤萍 
2015年江苏省高等学校大学生实践创新训练计划（编号：scx1508）
RoboCup3D仿真比赛中为了模拟真实世界环境,比赛中加入了受限视觉和视觉噪声,所以能否准确定位对比赛有着关键作用。综述了RoboCup3D足球赛中在受限视觉下的智能体自定位技术,介绍了定位技术的分类,系统地分析和比较了各种自定位方法,...
关键词：ROBOCUP3D 机器人自定位 粒子滤波器 智能体 受限视觉 
基于白线的机器人自定位研究
《赤峰学院学报（自然科学版）》2015年第21期40-42,共3页苏金文 邓景泉 
校级规划项目"动态环境下机器人SLAM技术研究"(2014GH21)
为解决中型组比赛环境下的足球机器人自定位问题,提出了一种基于白线的视觉自定位方法.首先利用Hough变换提取足球场上的白线,获取白线特征;然后,通过三角定位获得初始位姿,依靠里程计和电子罗盘跟踪位姿,最后设定定位失效准则判断是否...
关键词：三角定位 HOUGH变换 匹配 
基于双目视觉的机器人自定位方法研究被引量：11
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期104-108,共5页张华 夏菠 
四川省科技支撑计划资助项目(2013GZX0152)
研究了一种利用双目立体视觉的机器人自定位方法.首先提取双目图像序列的Harris角点特征,并计算其水平与垂直方向上的Sobel响应,基于此响应,采用绝对误差累计的最小窗口查找(SAD)原理进行立体匹配.将改进的RANSAC算法用于特征匹配点优化...
关键词：机器人 双目视觉 特征匹配 位姿估计 定位 
新的室内移动机器人自定位方法被引量：10
《计算机应用》2015年第2期585-589,594,共6页周艳聪 董永峰 王安娜 顾军华 
天津市自然科学基金面上项目(14JCYBJC15900);天津市自然科学基金重点项目(12JCZDJC21200)
针对现有室内移动机器人自定位方法中存在的定位精度不高,随时间积累定位误差增大,复杂室内环境下信号存在多径效应和非视距效应等问题,提出了一种基于蒙特卡罗定位(MCL)的新的移动机器人自定位方法。首先,通过分析基于无线射频识别(RF...
关键词：机器人自定位 射频识别 极大似然定位方法 蒙特卡罗定位 粒子滤波 
基于粒子滤波器的移动机器人自定位方法研究被引量：2
《工业控制计算机》2014年第10期43-45,共3页邹国柱 陈万米 王燕 
首先,对粒子滤波器的原理进行了简要阐述。然后详细描述了基于粒子滤波器的移动机器人自定位算法——蒙特卡洛定位算法。在ROS(Robot Operating System)平台上对该算法进行了仿真实验并分析了其性能。最后,对蒙特卡洛粒子滤波定位方法...
关键词：粒子滤波器 蒙特卡洛定位 ROS 移动机器人定位 
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