蒙特卡罗定位

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以多数语义物体为主特征的语义地图重定位研究
《哈尔滨工程大学学报》2025年第2期363-373,共11页蒋林 明祥宇 汤勃 万乐 向贤宝 雷斌 郭宇飞 
国家自然科学基金项目(51874217);国家重点研发计划(2019YFB1310000);湖北省重点研发计划(2020BAB098)。
针对自适应蒙特卡罗定位算法在相似环境和长走廊环境及环境改变后定位不准的问题,本文提出一种以多数语义物体为主特征的语义地图重定位算法进行全局定位。该算法利用构建好的二维栅格语义地图提取语义物体的主特征,结合相机观测模型及...
关键词：语义地图 主特征 相机 信息表 全局预定位 粒子 自适应蒙特卡罗定位算法 定位速率 
智能化仓储中无线传感器定位技术研究
《成都工业学院学报》2024年第5期41-46,共6页毕海婷 
山东省职业教育教学改革研究项目(2015042)。
移动目标定位相比较于固定目标定位具有高精度、低时延和低能耗要求。在智能化仓储场景下,自动引导车(AGV)移动设备定位直接关系到仓储服务的效率。基于灰色模型(GM)预测优化的场景匹配,对蒙特卡罗定位(MCL)算法进行了改进优化,降低了传...
关键词：智能仓储 自动引导车 灰色模型 蒙特卡罗定位 
联合残差网络和最近点迭代的机器人重定位
《西安工程大学学报》2024年第4期18-25,共8页王高平 时斌斌 王力成 宋东亚 贾雪芳 
国家自然科学基金(52007170)。
针对机器人遭遇绑架、系统故障重启而产生的定位丢失问题,提出一种基于ResNet的机器人重定位方法。所提方法将重定位分为基于残差网络(residual network,ResNet)的粗匹配和基于最近点迭代(iterative closest point,ICP)细匹配2个阶段。...
关键词：机器人 定位丢失 重定位 残差网络 最近点迭代 增强蒙特卡罗定位算法 
基于ROS的移动工业机器人定位算法研究被引量：2
《淮北师范大学学报（自然科学版）》2024年第2期49-55,共7页邢凯盛 王伟 伍永健 
安徽省教育厅高校科学研究项目(2022AH051886,2023AH052694)。
室内移动工业机器人在工业生产、智慧物流等领域的应用越来越广泛,其导航定位成为学者研究的热点问题,具有较高的应用价值。为解决蒙特卡罗定位(MCL)算法粒子匮乏、定位精度不高等问题,将基于自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法应用到移动工...
关键词：室内移动工业机器人 定位 自适应蒙特卡罗定位(AMCL) 机器人操作系统(ROS) 
基于ROS的巡逻机器人系统设计
《无线互联科技》2024年第12期69-72,共4页胡兵 王德文 刘欣 
针对厂房、银行和大型超市等需要人工巡逻的场所,文章设计了一款基于ROS的巡逻机器人自主导航系统。文章将ROS系统部署到基于树莓派硬件开发的巡逻机器人上,对巡逻机器人的环境感知模块、导航模块和监控模块等进行研究设计。该系统使用...
关键词：ROS 巡逻机器人 SLAM Gmapping算法 自适应蒙特卡罗定位算法 
无人驾驶牵引车自主巡航路径规划方法
《海南热带海洋学院学报》2024年第2期69-76,共8页李子奇 吴迪 
安徽省高等学校重点科研项目(2022AH053138)。
局部定位节点信息与锚节点信息存在时间上的误差,导致相同节点坐标位置上的信息无法统一,进而对车辆路径规划轨迹造成严重偏差,为解决该问题,提出了一种无人驾驶牵引车自主巡航路径规划方法。通过蒙特卡罗节点定位和多区域分布传感器采...
关键词：蒙特卡罗定位算法 无人驾驶 牵引车 自主巡航 路径规划 
基于快速仿射模板匹配的AMCL算法被引量：1
《北京航空航天大学学报》2023年第11期2898-2905,共8页张淑芳 李亚阳 张涛 
自主定位是移动机器人的重要任务,机器人绑架问题是定位技术中的难点。基于粒子滤波的自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法能够解决机器人绑架问题,但其在定位恢复过程中需要在全局地图中放入新粒子,恢复效率低。通过对自适应蒙特卡罗定位算...
关键词：移动机器人 自主定位 自适应蒙特卡罗定位 机器人操作系统 模板匹配 
考虑时间序列表达关系的无线传感网络缺失节点识别
《传感技术学报》2023年第11期1808-1813,共6页陈瑞志 黄锦敬 
2019年度广东高校科研平台和项目(2019KTSCX239);2019年第二批教育部产学合作协同育人项目(201902272054);2021年度湛江科技学院“品牌提升计划”项目(PPJH202102JXTD);2022年湛江科技学院“品牌提升计划”项目(PPJHKCSZ-2022301)。
为了解决当前缺失节点识别方法未考虑节点在时间序列上的表达关系,导致识别精度较差的问题,提出考虑时间序列表达关系的无线传感网络缺失节点识别方法。分析节点数据在时间序列上的表达关系,采用均值替代法计算节点在不同维度和同等维...
关键词：无线传感网络 缺失节点识别 蒙特卡罗定位算法 位置坐标 时间序列 表达关系 
基于3D点云地图和描述子的蒙特卡罗定位方法
《计算机与数字工程》2023年第8期1848-1855,共8页吴官东 宋勇磊 
为了实现机器人充分利用多线激光雷达感知信息进行位姿跟踪,论文提出了一种基于已知3D点云地图和描述子匹配观测模型的蒙特卡罗定位方法。首先设计了一种全新的以三维分箱形式统计障碍物结构信息的BOSS描述子,及高效的相似度计算方法;...
关键词：点云地图 描述子 蒙特卡罗定位 
基于蒙特卡罗定位算法的高层建筑物消防通道模糊BIM规划方法被引量：1
《粉煤灰综合利用》2023年第4期100-105,共6页赵静 杨秀谦 
广西教育厅,广西中青年教师科研项目,《基于大数据和BIM技术的建筑工程项目全过程管理研究》(编号:2020KY33015)。
为降低高层建筑物人员疏散难度,提升消防通道规划效果,研究基于蒙特卡罗定位算法的高层建筑物消防通道模糊建筑信息模型(Building Information Modeling,BIM)规划方法。在蒙特卡罗定位算法内添加遗传算法的交叉与变异操作,改进蒙特卡罗...
关键词：蒙特卡罗定位 高层建筑物 消防通道 模糊BIM 规划方法 遗传算法 
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