非完整轮式移动机器人

作品数：17被引量：96H指数：4
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相关作者：韩光信王仲民高兴泉张培仁徐俊艳更多>>
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相关期刊：《福州大学学报（自然科学版）》《机械制造与自动化》《控制与决策》《吉林化工学院学报》更多>>
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非完整轮式移动机器人反演滑模轨迹跟踪控制器设计被引量：3
《机械制造与自动化》2015年第5期152-154,196,共4页杨敏 梅劲松 廖里程 
针对轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种反演滑模控制方法。采用PI型滑模面设计等效控制律,利用变速函数代替了符号函数得到切换控制律,并利用Lypunov定理证明了系统的稳定性。仿真结果表明了该方法的有效性和正确性,控制中出现...
关键词：轮式移动机器人 反演 滑模控制 
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