闭链机器人

作品数：11被引量：56H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：赵新华刘凉罗玉峰季龙龙姚燕安更多>>
相关机构：天津理工大学南昌大学上海交通大学北京交通大学更多>>
相关期刊：《机械科学与技术》《组合机床与自动化加工技术》《电子机械工程》《高技术通讯》更多>>
相关基金：国家自然科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目中央高校基本科研业务费专项资金天津市应用基础与前沿技术研究计划项目更多>>
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刚柔耦合空间闭链机器人轨迹跟踪与振动抑制研究被引量：8
《农业机械学报》2021年第2期401-407,415,共8页张青云 赵新华 刘凉 戴腾达 
国家重点研发计划项目(2017YFB1303502);天津市重点研发计划科技支撑重点项目(20YFZCGX01050);天津市教委科研计划项目(2017KJ259);天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(17JCYBJC18300、18JCYBJC87900);天津理工大学教学基金项目(ZD20)。
针对含多变量高维度空间刚柔耦合闭链机器人的轨迹跟踪和振动抑制问题,提出了一种基于前馈补偿的PD控制方法。首先,采用有限元法对柔性空间构件进行离散,基于浮动坐标系描述柔性构件位移场矢量,并根据Lagrange方程建立考虑刚性末端执行...
关键词：刚柔耦合 空间闭链机器人 PD控制 振动抑制 轨迹跟踪 
空间柔性闭链机器人动力学建模与振动仿真被引量：13
《农业机械学报》2021年第1期401-409,共9页张青云 赵新华 刘凉 戴腾达 
国家重点研发计划项目(2017YFB1303502);天津市重点研发计划科技支撑重点项目(20YFZCGX01050);天津市教委科研计划项目(2017KJ259);天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(17JCYBJC18300、18JCYBJC87900);天津理工大学教学基金项目(ZD20)。
空间闭链机器人的柔性连杆在高速运行状态下产生的弹性变形对系统振动效应具有重要影响。为准确分析柔性连杆对空间柔性闭链机器人振动特性的影响,采用有限单元法对柔性构件进行离散,基于浮动坐标系法描述构件位移场,最后通过Lagrange...
关键词：空间柔性闭链机器人 刚柔耦合 振动分析 频率响应 动力学 
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