避碰算法

作品数：35被引量：205H指数：9
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基于预测窗的轮式移动机器人最优避障避碰算法被引量：2
《控制理论与应用》2020年第5期1045-1053,共9页刘中常 王明杰 郭戈 
国家自然科学基金项目(61703445,61573077,U1808205);辽宁省自然科学基金项目(20180540064);广东省自然科学基金项目(2017A030310050);大连市科技创新基金项目(2019J12GX040);中央高校基本科研业务费专项资金项目(3132019107)资助.
针对非线性轮式移动机器人的避障以及多机器人间的相互避碰问题,提出了一种基于预测窗的避障避碰算法.首先为了便于预测碰撞的发生,通过反馈线性化将非线性的机器人运动学模型转化成线性模型;然后根据线性模型预测会导致机器人发生碰撞...
关键词：轮式移动机器人 预测窗 加速度变化障碍 相互避碰 避障算法 
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