压脚

作品数：269被引量：286H指数：9
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末端执行器压脚气动伺服控制系统设计被引量：1
《浙江大学学报（工学版）》2014年第8期1442-1450,共9页方强 周庆慧 费少华 孟祥磊 巴晓甫 张燕妮 柯映林 
浙江省自然科学基金资助项目(LY13E050009);国家"十一五"科技支撑计划资助项目(2011BAF13B08)
针对机器人自动制孔系统中末端执行器压脚作用到工件表面时产生冲击问题,提出压脚机构位置缓冲控制方法.在建立压脚机构气动非线性模型基础上,通过摩擦力模型补偿,设计一种滑模控制器,以压脚与工件之间的相对位置作为控制输入,压脚相对...
关键词：压脚 缓冲控制 滑模控制 摩擦力补偿 位置控制 
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