并联机器人运动学

作品数：21被引量：74H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：任晓栋赵新华李秦川冯祖仁张兆坤更多>>
相关机构：南京理工大学浙江理工大学西安交通大学中国科学院更多>>
相关期刊：《机械设计》《内燃机与配件》《传感器与微系统》《山东理工大学学报（自然科学版）》更多>>
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基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法被引量：10
《机械工程学报》2022年第14期71-84,共14页夏纯 张海峰 李秦川 柴馨雪 
国家自然科学基金(51935010,52005448);浙江省自然科学基金(LQ19E050015)资助项目。
为了解决并联机器人结构复杂难以准确求解误差模型的问题,提出一种基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法。首先通过并集和交集算子求解动平台上的运动空间解析表达式,构建与动平台运动空间等效的虚拟串联运动链,并对其进行误差模型...
关键词：并联机器人 Grassmann–Cayley代数 等效运动链 误差建模 运动学标定 
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