城市测绘

作品数：662被引量：905H指数：12
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面向高精度城市测绘的激光紧耦合SLAM方法被引量：16
《测绘学报》2021年第11期1585-1593,共9页孙喜亮 关宏灿 苏艳军 徐光彩 郭庆华 
国家自然科学基金(31971575);北京市科技计划(Z191100007419004)。
针对激光SLAM在城市测绘中存在的累积误差大、稳健性差的问题,本文提出了一种面向城市高精度制图的激光紧耦合SLAM方法,该方法引入杆状和面状特征进行点云配准,降低了城市环境下SLAM的累积误差,并通过GNSS角点位置约束,提高了全局地图...
关键词：同时定位与地图构建 紧耦合 特征提取 点云配准 全局优化 
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